WWW.KN.LIB-I.RU
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - Различные ресурсы
 

«Кафедра «Электротехники, информатики и компьютерных технологий» КУРСОВОЙ ПРОЕКТ по дисциплине «Теория автоматического управления» «Синтез систем ...»

Министерство образования и науки Российской Федерации

Филиал федерального государственного бюджетного образовательного

учреждения

высшего профессионального образования

«Самарский государственный технический университет»

в г. Сызрани

Кафедра «Электротехники, информатики и компьютерных технологий»

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

по дисциплине «Теория автоматического управления»

«Синтез систем автоматического управления»

Задание № 2 Вариант № 9

Выполнил:

Студент гр. ЭАБЗ-303 Карпаев С.С.

(подп.)

Проверил:

Кан.тех.наук доцент Будин В.И.

(юдг ) Оценка Сызрань 2015

1. ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ Задание 1. Синтез следящей системы Исходная нескорректированная система представлена на рис. 1.

о~ Рис. 1. Следящий электропривод на основе системы ЭМУ-Г-Д В функциональной схеме следящего электропривода обозначено: Д — электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения, ЭМУ электромашинный усилитель, СД— сельсин-датчик, СП — сельсин-приемник, ФЧВ — фазочувствительный выпрямитель, УПТ — усилитель постоянного тока, АД — асинхронный двигатель, Р — редуктор, ОУ — объект управления, а также наличием в канале управления генератора постоянного напряжения Г со своим приводным двигателем. Совместно с ЭМУ он выполняет роль усилителя мощности. Работает эта система так же, как и следящий электропривод, построенный на основе системы ЭМУ-Д.



Задающим воздействием в этой схеме является угол поворота ротора сельсина-датчика р', регулируемой координатой — угол поворота выходного вала редуктора а, который измеряется сельсином-приемником. Пара СД и СП включены по трансформаторной схеме, которая позволяет формировать сигнал рассогласования (переменное напряжение Ьс), пропорциональный ошибке слежения Б =и — р. Этот сигнал подается на ФЧВ, который выпрямляет напряжение 13с с учетом его величины и фазы. Последняя определяется знаком д, отсюда следует, что выходное напряжение фазо-чувствительного выпрямителя 11в имеет пропорциональную зависимость от ошибки д.

Постоянное напряжение Бв усиливается УПТ и подается в прямую и обратную обмотки управления ЭМУ в соответствие со знаком ив. Электромашинный усилитель выполняет роль усилителя мощности. По существу — это двухкаскадный генератор постоянного напряжения, который приводится в движение от асинхронного двигателя, Последний питается от трехфазной сети и вращается с некоторой постоянной скоростью.

Напряжение на выходе электромашинного усилителя 13д пропорционально напряжению, подаваемому в обмотку управления 1.1у. Под действием напряжения 13д двигатель вращается с определенной скоростью в прямом или обратном направлении в зависимости от знака 11д.

Редуктор Р в следящих системах обычно существенно понижает обороты, т.е. его коэффициент передачи значительно меньше единицы. В данной системе объектом управления по существу является двигатель с редуктором, т.к. обратная связь организована по положению вала Р. Однако с учетом того, что ОУ жестко связан с валом Р можно считать, что объектом управления является система Д - ОУ. Работает САУ следующим образом. Если угол поворота ~ не изменяется, то а=ф и д=О, все напряжения ~)с, 1.1в, 13у, 13д равны нулю и двигатель не вращается. При повороте вала СД на некоторый угол в ту или иную сторону возникнет рассогласование д' = а — р', появятся соответствующие напряжения, включая напряжение на двигателе Д. Последний начнет вращаться вместе с Р и СП в том же направлении, что и СД. Как только выполнится равенство а -р" двигатель Д и редуктор Р остановятся. Если угол, В изменять постоянно, то он будет отслеживаться системой с определенной ошибкой д. Очевидно, чем выше скорость и ускорение входного вала р, тем больше ошибка слежения.





Исходные данные Постоянная времени поперечной цепи ЭМУ Т,, с.........,

Постоянная времени якорной цепи ЭМУ и Д, Т,, с............,

Электромеханическая постоянная времени Д, Т„, с....,

Постоянная времени обмотки управления ЭМУ, Т,, с

Постоянная времени генератора Г, Т.'................,

Коэффициент передачи сельсинов К„в/рад

Коэффициент передачи УПТ, К,

Коэффициент передачи ЭМУ, К,

Коэффициент передачи Д, Кл, рад/с

Коэффициент передачи Р, К,

0.95 Коэффициент передачи ФЧВ, К„,

Коэффициент передачи Г, Кг

Максимальная скорость Х2„, град/с

Максимальное ускорение е „,град/с '

Максимальная ошибка е,, угл.мин

Перерегулирование а,%................,

Время переходного процесса 1„,с

Перевод градусы в радианы Максимальная скорость Х2„, град/с =12 12 г 12 3.14 Х2„= —180 = 0.209радl с '

–  –  –

Перевод угл.мин в радианы Для это мы переведем угл. минуты в градусы, а потом из градусов мы получим радианы.

Максимальная ошибка е„, угл.мин=10 1' = — =град/с 12'= 60 = 0.17 град/с далее переводим из градусов в радианы — 0.17. 3.14 е„= — ' -' — = 0.00296рад.

2. ВВЕДЕНИЕ Задача синтеза системы автоматического управления (САУ) заключается в выборе такой ее структуры, параметров, характеристик и способов их реализации, которые при заданных ограничениях наилучшим образом удовлетворяют требованиям, предъявляемым к системе.

Обычно определенная часть проектируемой системы задана. Она является исходной или нескорректированной САУ. Параметры ее основных функциональных элементов известны. В такой постановке задача проектирования сводится к определению управляющего устройства (УУ), обеспечивающего заданные показатели качества системы.

Для упрощения вида УУ в настоящее время оно разбивается на ряд корректирующих устройств (КУ) путем организации в САУ внутренних вложенных друг в друга контуров, каждый из которых управляется соответствующим регулирующим устройством (регулятором).

Для расчета внутренних контуров целесообразно использовать методику последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат. В её основе лежит настройка контуров по быстродействию на так называемый модульный оптимум. В результате получаются обычно простейшие КУ в виде типовых промышленных регуляторов (ПИД, ПИ и т.д.). Такие регуляторы удобны в настройке и эксплуатации.

Благодаря перераспределению коррекции по всем контурам, регулятор основного (внешнего) контура также получается в виде простого легко настраиваемого активного или пассивного фильтра.

В настоящее время при проектировании и исследовании САУ широко используются специальные программно- вычислительные системы. Наиболее применяемой в области автоматики является среда Ма1ЬаЬ с рядом своих приложений, в особенности, таких как Соп1го1 Бузят Тоо1Ьох и Япш1пй. Их использование значительно упрощает все рутинные расчеты и исключает вычислительные ошибки. Поэтому данные пакеты расширения Ма1ЬаЬ следует использовать на всех этапах проектирования, где это целесообразно.

Анализ исходных данных на проектирование и предлагаемых во Введении подходов синтеза САУ позволяет выделить следующие основные этапы проектирования:

Построение структурной схемы нескорректированной системы и определение передаточных функций ее звеньев.

Определение показателей качества исходной системы, в том числе, оценка точности, запаса устойчивости и быстродействия.

Синтез внутренних контуров САУ и основного контура ~ Реализация корректирующих устройств (регуляторов) всех контуров САУ в виде активных и пассивных фильтров.

Построение функциональной схемы скорректированной системы.

3. ПОСТРОЕНИЕ СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ

Структурная схема САУ строится на основе её функциональной схемы с учетом принципа действия входящих в состав следящей системы узлов и блоков, а также исходных данных на проектирование. Например, для САУ, приведенной на рис. 1, можно предложить структурную схему, которая представлена на рис. 2.

д Р

–  –  –

Здесь СС — схема сравнения, реализующая операцию д = р" — а; ИЯю) — ПФ преобразования ошибки д в напряжение Ус, Ю'8(ю) — ПФ фазочувствительного выпрямителя ФЧВ; И'у® — ПФ усилителя постоянного тока УПТ;

И'3® — ПФ электро машинного усилителя ЭМУ; И'д(ю) — передаточная функция электродвигателя Д; И'р(ю) — ПФ редуктора Р.

Как показывает практика, наибольшую трудность при построении этой структурной схемы представляет замена функционального преобразования, выполняемого сельсинной парой (СД и СП) по соотношению Ус = И~с®д =1Г~-®.ф-а), структурой, помеченной на рис. 2 пунктирной рамкой, т,к. рассогласование д измеряется косвенно.

Кроме этого следует обратить внимание на отсутствие в структурной схеме возмущающих воздействий, которые возникают, в частности, от нестабильности питающего напряжения, влияющего на скорость вращения приводных двигателей, от изменения момента сопротивления на валу двигателя Д за счет колебания нагрузки на валу Р со стороны объекта управления. Дело в том, что согласно заданию на проектирование эти возмущения не оговорены, поэтому их можно опустить.

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ЗВЕНЬЕВ САУ

Передаточные функции звеньев САУ определяются на основе параметров устройств САУ. При этом обязательно должны быть использованы все коэффициенты передач и постоянные времени.

Для ПФ двигателя И'д® даны коэффициент передачи Кд электромеханическая постоянная времени Ту. В эту ПФ следует ввести и постоянную времени якорной цепи генератора и двигателя Тэ.

В итоге передаточная функция И~д(ю) записываем в известном для двигателя постоянного тока виде:

–  –  –

Передаточная функция ЭМУ составляется по заданным коэффициенту передачи Кэ, постоянной времени поперечной цепи Т~ и постоянной времени обмотки управления Ту.

Наличие постоянных времени позволяет представить ПФ И'э® в виде апериодического звена второго порядка:

–  –  –

Положим для дальнейших расчетов Кг = 15 в/рад, Кв = 0.95, Ку = 8, Кр = 0.01.

В принципе поставленная задача решена — передаточные функции всех звеньев определены.

–  –  –

Теперь с гГ-моделями передаточных функций можно осуществлять необходимые действия и функциональные преобразования.

5. ИССЛЕДОВАНИЕ ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ

Анализ исходной САУ сводится к определению её точности, запаса устойчивости и быстродействия. Для решения этих задач необходимо в первую очередь получить ПФ разомкнутой системы % (з), которая равна произведению ПФ всех звеньев замкнутого контура регулирования. В частности, для структуры, приведенной на рис. 1.2, имеем:

–  –  –

где К = К~ КВКуКэ КгКл Кр = 25.65 — коэффициент передачи разомкнутой системы.

Передаточной функции разомкнутой системы соответствует гг'-модель, получаемая перемножением гГ-моделей передаточных функций всех звеньев замкнутого контура САУ.

В рассматриваемом случае получим:

» %=%сР'Фе*%8~%г*Фс*%ч*%у

ТгапзГег гопсггоп:

25.65

7.84е-006 к"6 + 0.001378 к~5 + 0.03894 в 4 + 0.3126 к"3 + 0.957 з"2 + к

5.1. Оценка точности исходной системы Точность работы следящей системы необходимо оценивать ошибкой обработки входного воздействия р(~), представленного в задании на проектирование максимальной скоростью й„и максимальным ускорением е„. По этим двум параметрам можно сформировать гармоническое входное воздействие р(г') = р„япв,~, д2 где,О„= " — амплитудное значение, О(~);

Я„ Я„ — частота гармонического воздействия.

И й„ Пусть й =12 град/с = 0.209 рад/с, е„=25 град/с 0.436 рад/с.

Введем эти параметры в среду Ма11.аЬ:

–  –  –

Для определения Ф (я) целесообразно воспользоваться функцией ГеейЬасЕ (Ж~,И'О), применяемой для вычисления ПФ встречно-параллельного соединения двух звеньев, где — охватываемая модель, И'0 — модель отрицательной обратной связи. В рассматриваемом примере 1Г-модель ПФ для ошибки получается следующим образом.

Полагая И'1=1, а И'0=И'(ь), получим:

» Ге=Геес1Ьас1с(1,%)

ТгапзГег Йпс6оп:

7.84е-006 з б + 0.001378 з 5 + 0,03894 з 4+ 0.3126 з 3 + 0.957 з 2 + з

7.84е-006 з"6 + 0.001378 з"5 + 0.03894 з"4 + 0.3126 з"3 + 0.957 з"2 + з + 25,65 Учитывая, что при гармоническом входном воздействии р(~) рассогласование 6(г) также изменяется гармонически, можно воспользоваться частотным методом оценки точности. Для определения значения частотной передаточной функции Ф'(~) при ~ = ~в, удобнее всего воспользоваться функцией Ггес1гезр (Ге,ж1).

Для рассматриваемого примера получим следующее максимальное значение ошибки д„:

» Ет=Ггецгезр(1. е,яйся)*Вт Егп =

-0.01534 - 0.00362811 т.е. имеем комплексное значение рассогласования д„.

Для оценки амплитудного значения ошибки следует перейти к модульному соотношению для д(г):

–  –  –

Полученное значение д„сравнивается с допустимой величиной ошибки слежения ед и делается соответствующий вывод. Пусть в нашем случае ошибка системы оказалась значительно больше допустимой ед= 10 угл. мин. = 0.00296рад, т.е. точность работы исходной САУ не удовлетворяет техническому заданию.

5.2. Определение запаса устойчивости исходной САУ Устойчивость замкнутой САУ удобнее всего оценивать по ПФ разомкнутой системы с помощью логарифмического критерия Найквиста. Для этого необходимо построить ЛХЧ разомкнутой системы. В Сопгго! Яуз1ет Тоо1Ьох для расчета ЛХЧ применяются две функции Ьоде и тагрп. Удобнее использовать последнюю, т.к. результатом её выполнения является не только графики ЛЧХ, но и численные значения запаса по фазе Р, частоты среза в„и запаса по амплитуде б„,.

Применим функцию гпагрп для исследования запаса устойчивости рассматриваемого варианта следящей системы:

» гпагрп (Ж); дгЫ оп

–  –  –

Для получения Ф® воспользуемся функцией Геес1Ьас1с (%~,%о).

Для рассматриваемого примера имеем И~~(з) =К(ю), Жо(з) =1 и соответственно:

» Р=ГеейЬас1с (%,1)

–  –  –

7.84е-006 з 6+ 0.001378 з 5 + 0.03894 з 4 + 0.3126 з 3 + 0.957 з 2 + з+ 25.65

Далее можно рассчитать переходную характеристику с помощью функции з1ер:

: з1ер (Г); дгЫ оп В результате получим искомый график, представленный на рис.4. В данном случае получился сходящийся колебательный процесс, что подтверждает неустойчивость исходной следящей системы.

–  –  –

В результате искомый график представленный на рис.4. В данном случае получиться расходящийся колебательный процесс, что подтверждает неустойчивость исходной следящей системы.

Невозможно определить динамические показатели. Требуется корректировать систему.

6. КОРРЕКЦИЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Динамические показатели качества в значительной мере определяются инерционными свойствами звеньев САУ. К таким звеньям в рассматриваемом примере относятся ЭМУ, Г и Д, передаточные функции которых имеют довольно существенные значения основных постоянных времени.

Точность работы САУ также зависит от возмущающих воздействий, действующих на объект управления и силовые преобразователи. К таковым в рассматриваемом следящем электроприводе можно отнести колебания напряжения промышленной сети, вследствие чего изменяется скорость приводных двигателей, и изменения моментов сопротивления на валу двигателя.

Для уменьшения влияния инерционности и возмущений в САУ введем местные обратные связи. Для расчета этих дополнительных контуров управления целесообразно использовать методику последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат.

В САУ можно ввести два внутренних вложенных друг в друга контура регулирования:

один по напряжению генератора, второй по скорости электродвигателя. Организация этих обратных связей представлена на рис.5.

–  –  –

В данной схеме регулятор напряжения РН и регулятор скорости РС помещены между ФЧВ и УПТ, т.к. коррекцию удобнее реализовать на постоянном токе в слаботочной части прямого канала управления.

Здесь датчиком внутреннего контура является делитель напряжения, с которого часть напряжения Уд подается на вычитающий вход РН. В качестве датчика скорости используется тахогенератор ТГ (со своим делителем напряжения), напряжение с которого поступает на вычитающий вход РС. Далее рассматривается методика последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат для синтеза РН и РС.

–  –  –

Зададимся значением коэффициента передачи датчика напряжения К„, исходя из следующих соображений. Максимальное напряжение цепи обратной связи У„, подаваемого на РН, ограничим значением У„,„=10 В при максимальном значении напряжения генератора У,.,„,„= 100 В. Отсюда получим К„= — = 0.1.

–  –  –

где Т„, = 2Т,К, К К, К„= 0.168 с — постоянная времени интегрирования РН.

Поделив числитель ПФ И;,„(ю) на ее знаменатель, получим параллельную структуру

РН:

–  –  –

Т„+ Т,. 0.35+ 0.2 где К = ' Тц, 3,27 — коэффициент передачи пропорционального звена;

= = 0.168 Т Т,, Кд, — — — ' ' — — 0.417 с — коэффициент передачи дифференциатора.

Анализ показывает, что РН реализует пропорционально - интегрально дифференциальный (ПИД) закон управления.

6.2. Расчет контура регулировании скорости Первый контур регулирования является подчиненным второму и входит в канал управления последнего в виде подсистемы (звена). С учетом этого схему контура регулирования скорости для простоты расчетов целесообразно представить в виде структуры, изображенной на рис. 7.

Рис 7. Структурная схема контура регулирования скорости Здесь В'„,.(ю) =К„— ПФ цепи обратной связи, включающей ТГ и его выходной делитель напряжения. Коэффициент передачи цепи обратной связи равен к„= ит,„,„ /и..

Рассчитаем максимальную скорость вращения двигателя й„„рад/с, напряжение цепи обратной связи равно максимальному значению Ут — 10В.

–  –  –

где Т„, = 2Т„,КдК, /К„= 2 0.014 1.0.5/0.1= 0.14с — постоянная времени интегрирования РС.

Полученная ПФ регулятора скорости показывает, что РС является ПИД- регулятором:

–  –  –

Структурная схема контура положения представлена на рис.8.

Здесь Ф„(я) — ПФ замкнутого контура скорости, определяемая по методике, которая была использована для расчета ПФ контура напряжения:

–  –  –

7. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕГУЛЯТОРОВ

Корректирующие устройства (регуляторы) можно реализовать как на пассивных четырехполюсниках, так и в виде активных фильтров. Последние функционально удобнее, т.к. построены на базе операционных усилителей, которые позволяют организовывать операции вычитания и сложения аналоговых сигналов. Кроме того в отличие от пассивных цепей активные фильтры обладают усилительными свойствами. На их основе легко реализовывать типовые промышленные законы управления (ПИ, ПИД и т.п.). И ещё одно достоинство — все регуляторы, построенные на основе операционных усилителей, можно соединять между собой непосредственно без специальных согласующих устройств и располагать на одной плате, которую обычно называют платой регуляторов.

В связи с этим в курсовой работе используем активную коррекцию на базе операционных усилителей. На их основе можно реализовывать более сложные схемы путем их параллельного и последовательного соединения.

Рассмотрим методику реализации всех регуляторов, полученных в процессе коррекции следящей системы.

–  –  –

Из данного выражения следует, что для реализации этого закона управления (ПИрегулирование) необходимы усилитель, интегратор, дифференциатор и сумматор.

Для расчета параметров данной функциональной схемы используются следующие тривиальные соотношения:

— = Кц~ —— 3.27, А,С, =Т„, =0.168, А4С, =Кд, — — 0.417.

Все эти соотношения имеют два неизвестных параметра, поэтому одним необходимо задаваться. При этом величины конденсаторов (ёмкостей) исходя из-за массо-габаритных ограничений не должны превышать 10 мкФ, а резисторы (сопротивления) желательно брать в диапазоне 10 — 10 Ом с использованием шкалы номинальных величин класса 1 (разброс -~5%). Согласно этой шкале, например, с коэффициентом 1.2 изготавливаются резисторы 12 Ом, 120 Ом, 1.2 кОм, 12 кОм, 120 Ком,1.2 Мом.

–  –  –

В виду того, что операции усиления или деления на основе сумматора реализовывать не требуется, возьмем все сопротивления одинаковыми Яц=10 кОм.

–  –  –

Между выходом РС и входом РН следует установить дополнительный сумматор для реализации операции вычитания Узч — У„(рис. 12), где Узц - задающее напряжение, Уц — напряжение обратной связи.

–  –  –

7.2. Реализация основного контура регулирования Из данного выражения следует, что для реализации этого закона управления (ПИДрегулирование) необходимы усилитель, интегратор, дифференциатор и сумматор.

Для расчета параметров данной функциональной схемы используются следующие тривиальные соотношения:

–  –  –

7.3. Делитель напряжений Датчиком внутреннего контура является делитель напряжения, с которого часть напряжения У„подается на вычитающий вход РН. В качестве датчика скорости используется тахогенератор ТГ (со своим делителем напряжения), напряжение с которого поступает на вычитающий вход РС.

Рассчитаем делитель напряжения А, +А„ Это соотношение имеет два неизвестных параметра, поэтому одним необходимо задаваться. Получим соотношение: К„А, + К„А, = А,. Далее преобразовываем А 2 и 2 К„ Задаемся сопротивлениями К2=620 Ом,

Вычисляем:

–  –  –

Схема приведена ранее рис.5. Реализация подчиненного регулирования

8. ПОСТРОЕНИЕ

ФУНКЦИОНАЛЬНО-ПРИНЦИПИАЛЬНОЙ СХЕМЫ СКОРРЕКТИРОВАННОЙ САУ

–  –  –

Рис. 16. ФУНКЦИОНАЛЬНО-ПРИНЦИПИАЛЬНАЯ СХЕМА СКОРРЕКТИРОВАННОЙ САУ

В функционально-принципиальной схеме скорректированной САУ (рис 1б) обозначено: Д— электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения, ЭМУ — электромашинный усилитель, СД — сельсин-датчик, СП — сельсин-приемник, ФЧВ — фазочувствительный выпрямитель, УПТ усилитель постоянного тока, АД - асинхронный двигатель, Р — редуктор, ОУ — объект управления., Г-генератор.

Для обеспечения качества системы было введено УУ - управляющее устройство (рис.15). Для упрощения вида УУ разбивается на ряд корректирующих устройств (КУ) путем организации в САУ внутренних вложенных друг в друга контуров, каждый из которых управляется соответствующим регулирующим устройством (регулятором). На схеме изображены простейшие промышленные ПИ-регуляторы: РН - регулятор напряжения, ПИД-регуляторы: РП - регулятор положения (выполняющий функция усилителя), РС - регулятор скорости. Регулятор напряжения РН и регулятор скорости РС помещены между ФЧВ и УПТ, так как коррекцию удобнее реализовать на постоянном токе в слаботочной части прямого канала управления. Здесь датчиком внутреннего контура является делитель напряжения, с которого часть напряжения Ул подается на вычитающий вход РН.

Между выходом РС и входом РН был установлен дополнительный сумматор для реализации операции вычитания Уц — напряжение обратной связи от Узц — задающего напряжения. На выходе РС установлен аналогичный сумматор действующий по тому же принципу.

В качестве датчика скорости используется тахогенератор ТГ (со своим делителем напряжения ), напряжение с которого поступает на вычитающий вход РС.

В заключение все регуляторы объединяем в одну схему управляющее устройство (УУ).

Параметры этой схемы (сопротивления и емкости) перенумеровываем по принятым в электронных схемах правилам: слева - направо, сверху — вниз, как это показано на рис. 13.

Спецификация элементов УУ приводится в виде табл. 1. На этом этап реализации заканчивается.

Таблица.1.

9.3АКЛ1ОЧЕНИЕ

В данной курсовой работе проектируем исходную нескорректированную САУ. Параметры ее основных функциональных элементов известны. Построили структурную схему нескорректированной системы по заданию и определили передаточные функции и их звенья.

Используя среду Ма1ЬаЬ мы провели анализ исходной САУ. Определили показателей качества исходной системы, в том числе, оценка точности, запаса устойчивости, которые не соответствуют данной САУ.

С помощью синтеза внутренних контуров САУ и основного контура получили такую ее структуру, параметры, характеристики и способы их реализации, которые при заданных ограничениях наилучшим образом удовлетворяют требованиям, предъявляемым к системе.

Анализ синтеза показывает, что ст=20%, ~ =0.3 с. Это говорит о удовлетворительном качестве динамических процессов в следящей системе. Перерегулирование в реальных САУ лежит в диапазоне ст = 10 —: 30%, а ~„сравнимо с максимальной постоянной времени контура управления Р'~; = 0.35 с).

Была разработана функциональная УУ схема состоящая из трех регуляторов. Для уменьшения влияния инерционности и возмущений в САУ ввели местные обратные связи. Для расчета дополнительных контуров управления использовали методику последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат. Каждый из которых управляется соответствующим регулирующим устройством (регулятором). В результате получили обычно простейшие КУ в виде типовых промышленных регуляторов в первом контуре получился ПИ-регулятор, в во втором ПИД-регулятор Такие регуляторы удобны в настройке и эксплуатации. Благодаря перераспределению коррекции по всем контурам, регулятор основного (внешнего) контура также получается в виде простого легко настраиваемого активного фильтра. Датчиком внутреннего контура является делитель напряжения, с которого часть напряжения ЛУ подается на вычитающий вход РН. В качестве датчика скорости используется тахогенератор ТГ (со своим делителем напряжения), напряжение с которого поступает на вычитающий вход РС.

10. БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК.

1. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления. Санкт-Петербург, 2003.

2. Будин В.И. Синтез систем автоматического управления: Учебно-практическое пособие/ Филиал Самар. гос. техн. ун-та в г. Сызрани; Сост. В.И. Будни. Сызрань, 2011. -51 с.

3. Будин В.И. Методические указания к лабораторной работе №8 СОИТВ.ОЬ ЗУЯТЕМ ТООЬВОХ. Сызрань 2009г. -20с.

4. Будни В.И. Методические указания к лабораторной работе №9 СОИТКОЬ ЯУЗТЕМ ТООЬВОХ. Сызрань 2009г. -16с.

Дьяконов В.П. МАТЬАВ 6/6.1/6.5 + Япш11п1с 4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя. Солон-Пресс, 2005.-800с

Похожие работы:

«№ 3 (11), 2009 Технические науки. Машиностроение и машиноведение МАШИНОСТРОЕНИЕ И МАШИНОВЕДЕНИЕ УДК 621.923 И. И. Артемов, В. Д. Кревчик, В. О. Соколов, Д. В. Васин, Л. А. Маринина К ТЕОРИИ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ ТЕХНОЛОГИИ УМЕНЬШЕНИЯ ХРУПКОСТИ ПОВЕРХНОСТНОГО СЛОЯ ФЕ...»

«УДК 81’23:070 МОДЕЛЬ РЕЧЕВОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ СПОРТИВНОГО РЕПОРТАЖА РЕГИОНАЛЬНОГО ТЕЛЕВИДЕНИЯ НА МОЛОДЕЖНУЮ АУДИТОРИЮ (НА ПРИМЕРЕ СПОРТИВНОГО РЕПОРТАЖА БАШКИРСКОГО ТЕЛЕВИДЕНИЯ) Э.Г. Никитина Кандидат филологических наук, доцент кафедры языковой коммуникации и психолингвистики e-mail: n-eli...»

«ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА Рабочая программа по химии составлена в соответствии с федеральным компонентом государственного стандарта основного общего образования, одобренным совместным решением коллегии Минобразования России и Президиума РАО от 23.12.2003 г. № 21/12 и утвержденным...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА " Б...»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО РЫБОЛОВСТВУ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ "МУРМАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ" ГУМАНИТАРНОЕ ЗНАНИЕ В ПРОСТРАНСТВЕ СОВРЕМЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА Сборник избранных материалов Международной научно-практич...»

«СОГЛАСОВАНО ВНИИОФИ _В.С.Иванов / 2 1999 г Внесен в государственный реестр средств измерении. Тестер ультразвуковой Регистрационный номер / S f 0/~2Ь МХ01-УЗТ-1 Вводится впервые Выпускается по техническим условиям РТ M D 17-20X94041 001: 99. Назначение и область применени...»

«92 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА И ТЕХНИЧЕСКАЯ ФИЗИКА. 2003. Т. 44, N2 УДК 517.9 РАСЧЕТ СЕМЕЙСТВ СТАЦИОНАРНЫХ РЕЖИМОВ ФИЛЬТРАЦИОННОЙ КОНВЕКЦИИ В УЗКОМ КОНТЕЙНЕРЕ О. Ю. Кантур, В. Г. Цибулин Ростовский государственный университет, 344090 Ростов-на-Дону Рассмотрена плоская з...»

«Модули ввода аналоговых сигналов MDS AI-8UI MDS AI-8UI/D Руководство по эксплуатации ПИМФ.426439.004 РЭ СОДЕРЖАНИЕ 1 Назначение 2 Технические характеристики 3 Комплектность 4 Устройство и работа модуля 5 Размещение, монтаж и подключение модулей 6 Подготовка модуля к работе 7 Использование по назначению 8 Поверка модулей 9...»

«УДК 624.153.6 Мирсаяпов И.Т. – доктор технических наук, профессор E-mail: mirsayapov1@mail.ru Королева И.В. – кандидат технических наук, доцент E-mail: 79178711218@yandex.ru Назипова Д.Р. – студент E-mail: dorian.ka@yandex.ru Казанский государственный архитектурно-строительный университе...»








 
2017 www.kn.lib-i.ru - «Бесплатная электронная библиотека - различные ресурсы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.